Fue Roberto Guiscardo quien, durante el asedio en Bari, quiso edificar en 1071 una torre de piedra para proteger y defender el antiguo puerto. Una torre que, sin embargo, empezó a manifestar signos de deterioro en 1359, convirtiéndose en una amenaza para la iglesia subyacente, la cual probablemente estaba dedicada a “San Nicola sul porto”, tal como se menciona en algunos documentos de los años 1178 y 1226. Durante las operaciones de restauración, se encontraron en los muros del fortín restos de esta iglesia (la pared de una nave cubierta con una cúpola central, piezas de los ábsides, pavimentación y entrada) así como también de la capilla dedicada a San Antonio Abad.
Tras una serie de intervenciones de consolidación, en 1440 un feudatario local llamado Caldora, construyó en el mismo punto una torre “a modo de pequeño castillo” que, así como todos los símbolos “fuertes” de poder, nunca fue aceptado por la población, siendo abatida unos treinta años después.
Fue Isabel de Aragón quien, durante sus intervenciones de restauración y ornamento de la ciudad vieja entre 1501 y 1524, ordenó la reforma del aspecto original de la torre: fue entonces introducida en el conjunto del muelle, antes adornado por una columna romana adquirida por la iglesia de San Gregorio de Falconibus. Hoy, la columna está posicionada junto a otras, a los pies de la primera parte de la muralla, pasando por Piazza Ferrarese.
Se llevaron a cabo otras obras de restauración realizadas por la Universitas de Bari en 1548, las que terminaron entre 1560 y 1578, otorgando un aspecto fortificado parecido al actual.
Tras ulteriores vicisitudes ocurridas durante el reinado de Carlos III de Borbón, en 1847 la torre fue encargada a los cuidados del alcalde de Bari, siendo abandonada paulatinamente.
Solo entre 1994 y 2000 el Ayuntamiento, dueño de la torre, y la Superintendencia de los Bienes Culturales activaron una operación de restauración realizada por el arquitecto Cusatelli, para devolver dignidad y valor a la estructura además de regalarla a la ciudadanía con funciones distintas.